JEPA 世界模型新方法 AnisoWM：各向异性表示改进规划

研究者提出 AnisoWM 与 ΛReg，用可学习的对角协方差替换固定各向同性高斯目标，并施加固定迹与各向异性约束，预测目标、预测器架构和欧氏规划器均不变，目标仅在训练时使用。在四个视觉控制环境中，AnisoWM 的规划成功率全部优于 LeWorldModel，其潜在规划代价与任务结果也更一致。