生成式行为克隆中的多模态性研究：确定性回归为何在仿真基准上依然有效

一项研究重新审视生成式行为克隆（BC）中的多模态假设，发现确定性动作 Transformer 在 LIBERO、Meta-World 等仿真基准上仍能匹配此前报告的 SOTA 结果，且推理延迟往往更低。作者通过 GMM 聚类构建条件模态估计器，估计结果显示所测仿真基准在采样状态下几乎都是单模态的；只有在机器人双模态操作概念验证任务上才观察到模态坍缩。