ScaffoldM3C：多模态序贯蒙特卡洛生成式稳定建造规划

ScaffoldM3C 是一个多模态、轻量级自回归模型，用于稳定的积木式建筑规划，通过引入辅助脚手架 token 显式考虑脚手架对中间结构的稳定作用。该模型比同类基线小 4 倍，推理速度提升 5 至 20 倍，建筑质量与 SOTA 方法相当且整体稳定性更高。研究将 StableText2Brick 数据集扩展为包含图像条件提示与脚手架稳定建造序列，并通过仿真和真实机器人装配演示验证了效果。

摘自 arXiv：cs.LG（机器学习，全量分类）

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。