MixFormerV2跨介质跟踪恢复策略CMRP提出

针对跨水空界面视觉跟踪中飞溅、气泡与折射的干扰，Jiangong Xiao等作者提出跨介质恢复策略CMRP，并在MixFormerV2上验证：该策略以置信度触发模板选择，无需重训视觉主干，即可为其提供初始模板、窗口最优预触发模板和卡尔曼引导裁剪。 为支撑评测，作者还构建了真值标注流程：同步相机帧与动捕位姿，投影已知目标几何，用水介质门控残差校正水下投影，并对标注进行人工复核，产出22,346帧的跨介质测试集。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。