VISTA等变视触觉扩散策略论文发布

研究者提出 VISTA，一种工作空间级等变视触觉扩散策略，用于数据高效的接触密集模仿学习。该方法将视觉与触觉观测投影为球面 token，通过置换等变球面融合注入触觉接触线索，并用末端执行器朝向旋转融合后的谐波表示，从而预测空间一致的动作。 仿真与真实机器人实验显示，VISTA 在数据效率上显著优于强视触觉模仿学习基线。论文已被 CoRL 2026 接收。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。