DRIFT：用补丁攻击流匹配VLA去噪轨迹

Hoseong Tae 与 Jong-Seok Lee 提出 DRIFT——贴在机器人夹爪上的测试时通用对抗补丁，通过扰动去噪速度场攻击 pi0、pi0.5 等流匹配 VLA 模型。 作者称，仅攻击第一步去噪比攻击更宽的步骤窗口更强也更省算力。在四个 LIBERO 套件上，DRIFT 用单个小补丁基本破坏了 pi0 和 pi0.5 原本可解的所有任务，效果远超动作空间和嵌入向量空间的攻击基线。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。