强化学习与NMPC路径跟踪对比研究提交

Mohamed Sabaa 和 Mostafa Emam 提交了一项研究，在同一 Frenet 坐标系运动学车辆模型下对比四种电动车路径跟踪控制器：NMPC、PPO、增益调度 Ackermann 状态反馈（PID-SF）和 Stanley 几何基线。 研究采用含显式再生制动的 VT-CPEM 能量模型进行对比分析。截至该论文发布，尚未见四种控制器对比结果的具体结论。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。