PC-Diffuser：扩散规划器嵌入胶囊体CBF安全过滤

PC-Diffuser 是一种将可认证、路径一致的障碍函数结构直接嵌入扩散模型轨迹规划去噪循环的安全增强框架。 据该研究介绍，它用胶囊体距离障碍函数评估碰撞风险，经运动学自行车模型转成可行运动，并在每个去噪步骤施加路径一致安全过滤，使修正后的轨迹仍贴近学习分布。 上述效果来自研究方的说法，具体安全性与轨迹分布保持程度尚待独立验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。