提出FOMO-Dex力调制柔顺操作框架

FOMO-Dex 是一种面向富接触操作的统一柔顺性框架，将名义动作表达在由任务几何与接触结构定义的坐标中，沿选定方向施加力驱动的运动修正。在卡片拾取、剪纸、拧螺丝和螺母螺栓装配任务中，它相比刚性控制降低了过大接触力；用户研究显示操作员经简短练习后每小时可采集更多成功演示数据。模仿修正动作训练的策略在卡片拾取成功率上优于模仿原始操作指令，在螺母螺栓和拧螺丝任务中也实现更多旋转。

摘自 arXiv：cs.AI

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。