FACT：用失败轨迹训练的世界-动作模型

Quanquan Peng 等作者提出因果世界-动作模型 FACT，以已执行动作为条件预测未来视频与任务进度，让失败轨迹也能参与监督动作后果，而不是被丢弃。 据论文，这种失败感知训练使进度预测器同时了解成功与失败结果，并能在推理时为候选动作打分；在仿真与真实双臂操作任务上，FACT 优于多项现有基线，引入失败数据后性能提升，并减少了失败动作下偏向成功的未来幻觉。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。