BridgeGuard 安全约束扩散规划方法提出

BridgeGuard 是一种安全约束扩散规划方法，在去噪过程中逐步强化约束项，将中间轨迹推向随场景变化的安全域，修正发生在低维曲线空间以保持几何一致性。其 DistanceFieldNet 从鸟瞰特征预测时变距离场，并通过对专家轨迹之外采样点的值与空间梯度监督学习安全与不安全区域，注入约束时预训练感知骨干与规划器保持冻结。

摘自 arXiv：cs.AI

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。