MoMa-SG：铰接3D场景图框架与Arti4D-Semantic数据集

MoMa-SG 框架可从 RGB-D 序列构建含可交互物体的语义-运动学 3D 场景图，用遮挡鲁棒的点跟踪推断物体运动，并通过统一 twist 估计在单次优化中同时求解旋转关节与棱柱关节参数。

摘自 arXiv：cs.AI

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。