X-Safe：面向机械臂操作策略的具身无关安全防护与动作掩码

研究者提出具身无关的安全防护方法 X-Safe，通过在配置空间中围绕当前构型建立安全区域，并用动作掩码限制策略支持范围，为机械臂操作策略提供无需模型简化或学习安全函数的碰撞避免形式化概率保证。该方法在两种具身、三种策略上完成仿真与硬件验证，性能损失不到当前最先进安全防护方法的一半，并实证验证了其碰撞避免保证。

摘自 arXiv：cs.LG

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。