arXiv 更新低频运动控制论文 v3

Siddhant Gangapurwala 等作者在 arXiv 提交论文《Learning Low-Frequency Motion Control for Robust and Dynamic Robot Locomotion》的 v3 版本。论文称，用低至 8 Hz 的学习型运动控制器，可让真实 ANYmal C 四足机器人实现 1.5 m/s 高航向速度、穿越崎岖地形并抵抗外部扰动。 对比 5 Hz 至 200 Hz 训练的深度强化学习策略后，作者称低频策略对执行延迟和系统动力学变化更不敏感，甚至无需动力学随机化或执行器建模即可完成 sim-to-real 迁移。训练与部署代码已公开。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。