ACID：用逆动力学动作一致性提升世界模型规划

Gawon Seo、Dongwon Kim 与 Suha Kwak 提出决策时规划框架 ACID，用逆动力学模型从预测的状态转移反推动作，并要求其与条件动作一致，即“循环动作一致性”：反推动作应能还原原先作为条件输入的动作。该残差被用来检验中间状态转移的可实现性，并以尺度不变的自适应权重计入规划成本。 在四类动作条件世界模型、八项任务（仿真物体操作与关节控制、视觉导航及真机操作）中，ACID 均提升规划表现，并以显著更少的规划算力达到基线精度。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。