基于鸟瞰图的少样本行为克隆自动驾驶研究：在模拟城市中提升红绿灯合规驾驶

研究提出一种加权行为克隆方法，通过核密度估计按动作密度调整训练样本权重，在CARLA模拟器中结合鸟瞰图输入训练CNN输出转向与加速动作，显著提升少样本专家演示下的路线完成率，并改善了训练中未见过场景的红绿灯合规驾驶表现。

摘自 arXiv：cs.LG

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。