NeuSE 对象级 SLAM 嵌入论文被 IJRR 接收

Jiahui Fu 等作者提出 NeuSE——一种面向物体的神经 SE(3) 等变嵌入，并展示了它如何支持长期场景变化下的对象级 SLAM 空间理解。论文已被《国际机器人研究期刊》（IJRR）接收。 据作者表述，NeuSE 是从部分物体观测中生成的潜在物体嵌入，可作为完整物体模型的紧凑点云替代，编码物体的形状、尺度与变换信息，其推断出的潜在编码同时具备 SE(3) 与尺度等变性。 作者称，使用 NeuSE 进行物体形状、尺寸与位姿表征的 SLAM 范式，既可独立运行，也可与典型 SLAM 系统配合使用。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。