ClearNav：让四旋翼沿相机可视方向飞行

Aditya Azad 等作者提出四旋翼导航策略 ClearNav，用前视航向目标和横向速度惩罚两项奖励，把飞行运动约束在机载相机能看到的范围内，并额外加入近障碍减速。在仿真中 18 个未见场景、每个策略 2304 组配对飞行测试里，成功率提升 6.8 个百分点，碰撞率较 SOTA 降低 65%，最高飞行速度 5m/s；作者称仅使用近障碍惩罚项时碰撞率仍降低 70%。该策略也在真实杂乱环境中做了验证。 论文摘要称 ClearNav 由两项奖励训练（前视航向目标、横向速度惩罚）以约束运动方向，报道中的第三项近障碍减速与摘要表述存在差异。仿真提升效果与真实环境安全性均为论文报告结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。