两阶段路侧相机-雷达3D检测法提出

研究者 Shiva Agrawal、Savankumar Bhanderi 与 Gordon Elger 提出一种资源高效的两阶段实时 3D 形状与朝向估计方法，用路边 RGB 摄像头配合 3D 雷达检测行人、自行车和汽车。该方法针对路侧传感器高度、倾角与视野差异大、端到端模型难以泛化的问题，放弃复杂的端到端管线。 具体分工是：第一阶段用现成方法提取 2D 摄像头检测框和对应 3D 雷达点；第二阶段由雷达确定 3D 位置、模板确定各道路使用者的尺寸，再用一个小型神经网络预测场景特定的偏航角。 作者称该方法在一处带行人路口的弯道路段完成验证，在 NVIDIA Jetson ORIN 上达到每秒 25 帧，可用于实时应用。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。