任意起始时间规划与cATF数据结构提出

研究者提出“任意起始时间规划”设定，放宽规划必须已知执行起始时间的假设，并给出基于启发式图搜索的通用算法。其核心数据结构复合到达时间函数（cATF）将最优计划编码为起始时间的函数，沿边传播函数而非标量代价，规模最多与问题规模呈线性关系。 在SIPP移动障碍物路径规划实验中，依赖重规划的智能体在困难问题上常失败，而使用cATF的算法在起始时间确定后可快速查出最优计划。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。