四旋翼PPO训练：低保真风场更有效

一项针对四旋翼强化学习控制的研究对比了五种风场扰动保真度对PPO控制器鲁棒性的影响，结论是训练与测试保真度交叉矩阵出人意料地平坦。 研究由Xun Huang发表，比较从无风、离散1-cosine阵风，到统计湍流、合成相干结构及大气边界层大涡模拟五种扰动，在0-12 m/s风速范围内做全交叉训练-测试评估。最廉价的结构化训练风——离散阵风域随机化——在所有测试列中排名第一，该结果在27 g风敏平台上得到复现。 机制诊断显示，限制鲁棒性的是控制权限而非风场真实度。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。