卢策吾谈具身智能十年：先搭数据系统，再谈模型 Scaling

🎙️ 【本期简介】

几十万小时的真实数据，足以让机器人学会干活吗？当具身智能开始寻找自己的 Scaling Law，真正决定智能增长速度的，究竟是模型、数据，还是一套能够持续进化的系统？

本期《信号与噪声》，我们邀请上海交通大学人工智能学院副院长、长江学者特聘教授、穹彻智能联合创始人兼 CEO 卢策吾展开对谈。

从 2015 年具身智能鲜有人问津，到今天成为技术与资本的焦点，卢策吾已经在这个领域深耕十年。当行业竞相发布模型，他却选择花近两年时间，搭建一套从数据采集、质量评估到模型训练的底层系统。让普通人参与真实世界的数据生产，让 AI 反过来管理数据，再让模型的需求驱动下一轮采集。在他看来，智能的规模化，不只是数据量的增长，更是一套能够持续迭代的生产体系。

但技术路线的选择，从来不只有科学问题。为什么宁愿在一段时间里落后，也要坚持先建立系统？如何判断一项技术何时值得投入，何时应该舍弃？卢策吾习惯像世界模型一样推演未来，却认为重大决策最终需要直觉拍板。

对谈的后半程，我们从机器如何理解物理世界，聊到人如何理解自己的心智。恐惧、不安与压力，或许只是人类无法避免的「硬件噪声」。如何训练自己，不被情绪与得失左右？《道德经》中的「企者不立，跨者不行」，又如何成为他理解创业与技术周期的一种方式？

谋于十年，行在当下。重要的不只是看清未来的方向，还有在每一个当下，知道什么值得做，什么应该放下。

👤 【嘉宾介绍】

卢策吾

穹彻智能联合创始人兼 CEO、非夕科技联合创始人、上海交通大学人工智能学院副院长、长江学者特聘教授。

长期从事具身智能、计算机视觉与机器人研究，曾在斯坦福大学从事博士后研究，师从李飞飞等教授。2016年参与创办非夕科技，2023年联合创立穹彻智能。2018年入选《麻省理工科技评论》中国“35岁以下科技创新35人”，2023年获得科学探索奖。研究成果涉及机器人抓取、模仿学习与力觉控制等领域。

🕒 【精选时间戳】

02:33 2015 年就开始做机器人，太早了吗？

08:36 天才聚在一起之后，怎么让他们一起工作

14:50 机器人怎么越学越聪明？

17:35 普通人也可以接单给机器人采数据

20:14 合成的数据更多了，信息量也增加了吗？

28:27 机器人要干好活，为什么离不开手感？

33:08 先搭数据再做模型，接受一段时间的慢

35:58 做完决定，怎么面对随之而来的不安？

40:52 你是碳基生物，不可能一直能量满满

50:12 “企者不立”：别老是踮着脚跑

📚 【相关提及】

李飞飞（Fei-Fei Li）：斯坦福大学计算机科学教授、World Labs 联合创始人兼 CEO，研究方向包括计算机视觉、机器人学习与空间智能。她是卢策吾在斯坦福大学从事博士后研究时的导师之一。

Scaling Law（规模定律）：描述模型能力随数据、计算资源及模型规模增长而变化的经验规律；本期主要讨论这一规律能否延伸到物理世界的智能学习。

无本体数据采集（Robot-Free Data Collection）：无需依靠机器人本体执行动作，由人类使用采集设备记录操作过程，供机器人模型学习。

UMI（Universal Manipulation Interface，通用操作接口）：机器人模仿学习领域的一种数据采集方案，通过便携式操作设备记录人类的动作与视觉信息，以降低机器人操作数据的获取成本。

Reward Function（奖励函数）：机器学习中用于评价行为结果或反馈价值的函数；本期用来说明如何通过评价与奖励机制提升分布式数据采集质量。

力位混合控制（Hybrid Force-Position Control）：将位置控制与力反馈结合的机器人控制方法，让机器人在接触、装配等任务中兼顾动作精度、稳定性和安全性。

RoboPocket：上海交通大学卢策吾团队与穹彻智能联合研发的机器人数据采集方案，包含可搭载手机的采集终端及配套应用。它将数据质量评估和操作引导放进采集过程，让普通人也能参与采集。

AnyGrasp：机器人抓取感知模型，用于预测可执行的抓取姿态，并支持抓取跟踪。研究团队在包含未见物体的场景中测试了其抓取能力。

RT-2（Robotic Transformer 2）：Google DeepMind 于 2023 年发布的视觉—语言—动作模型。它结合互联网图文数据与机器人示范数据训练，将视觉和语言知识用于生成机器人动作。

力反馈：机器人感知与物体接触时产生的力，并据此调整动作的机制。在插接、打磨等任务里，仅知道物体在哪里还不够，接触的方向和力度也会影响操作结果。

Force Policy：一项面向接触密集型操作的机器人研究，卢策吾为论文作者之一。该方法结合全局视觉策略与高频局部力反馈控制，以改善接触过程的稳定性和操作质量。

世界模型（World Model）：用于表示环境、预测环境如何变化的模型。在机器人研究中，它可以预测采取某个动作后可能出现的状态或观察结果，为规划和学习提供依据。

“企者不立，跨者不行”：出自《道德经》通行本第二十四章。“企”指踮起脚跟；这两句以踮脚难以久立、跨大步难以持久行走，说明过度用力、急于求进的局限。

“过去心不可得，现在心不可得，未来心不可得”：出自《金刚经》，按通行分章属“一体同观分第十八”。意思是过去的念头已经过去，眼前的念头也在变化，未来的念头尚未生起，没有哪个念头能被永远抓住，心念并非可以固定把握的对象。

“应无所住而生其心”：出自鸠摩罗什译《金刚经》，按通行分章属“庄严净土分第十”。“无所住”指不执著、不停留于特定对象或表相。意思是认真回应眼前的人和事，同时不把心牢牢绑在得失、评价或某个预设结果上，仍然可以发心行善、付诸行动。

🎵 【音乐】

Jordan Critz - Beau Et Rapide (Piano)

🎤 【创作团队】

主持｜张津剑

出品｜绿洲资本

剪辑制作｜声度 Studio 播客工作室

💬 【互动时刻】

如果你相信一件事情长期是正确的，但短期内很难取得亮眼的成绩，甚至需要牺牲眼前的机会来打好基础，你会选择继续坚持，还是调整方向？

欢迎在评论区分享你的经历和思考。

免责声明

本播客所述投资相关内容皆以交流分享为目的，仅供参考，不构成任何市场预测、判断，或投资、咨询建议。感谢您对本播客原创内容的青睐！如转载或引用本播客所述内容，请注明出处。转载前请与绿洲联系并取得同意。

在小宇宙查看该单集文稿